转轴工具组件（Wheel Joint）
Last updated
Last updated
转轴用于驱动模型在某个点围绕着某一个轴进行旋转。常用于实现机械臂，转轴，轮胎等旋转物体的运动约束。
添加了Wheel Joint组件的物体在点击之后会出现转盘表示该物体的旋转方向和旋转面。
圆盘的蓝色覆盖范围表示圆盘可旋转范围，根据设置的可旋转角度值，旋转面可成圆形或扇形。默认为-360~360，因此默认为圆形。
转盘旁边红色小球指向旋转的方向，旋转方向可根据顺时针或逆时针进行调整。
转盘中心的红色直线表示转盘的法线，下文介绍的顺逆时针设置将根据法线的朝向来确定。
点击某一个带有Wheel Joint组件的物体，在Inspector窗口中可以看到Wheel Joint的设置界面。
在界面中，包含以下设置内容：
Rotate DIR
CW/CCW
设置旋转方向，是顺时针还是逆时针
Rotation Axis
UP/Down/Left/Right/Forward/Backward
设置旋转轴的朝向
Show Gizmo In Scene
True/False
是否在Scene中显示旋转组件的设置
Max Angle
Float
当前旋转的最大角度值，以Absolute Angle为参考
Min Angle
Float
当前旋转的最小角度值，以Absolute Angle为参考
Absolute Angle
Float
当前的相对角度，如果修改值，物体会随角度变化而进行转动
Set As Zero Offset
设置当前角度为模型的初始角度。之后的角度值会以当前角度为参考。
DrivenList
Joint旋转的同时被驱动的其他组件
Debug Panel
调试信息
Set As Zero Offset
该功能在实际搭建过程中使用较为频繁。我们通常拿到的CAD模型的姿态不一定为机械的默认姿态，而信号传入的值是以机械的零点状态为基础传过来的值。因此我们在动作还原的时候，确定虚拟机械的零点状态就非常重要。
当我们在虚拟场景里将虚拟机械调整到零点与实际机械零点姿态相同时，点击Set As Zero Offset按钮，UMT工具会自动将当前机械臂状态设置为零点。
DrivenList
当该Wheel Joint在运动的同时，DrivenList中绑定的其他Joint组件（Wheel Joint或者Parallel Joint）也会跟随该Wheel Joint一起运动。
在UMT工具中Wheel Joint并不具备自主驱动的能力，因此需要使用额外的驱动组件来使关节动起来，UMT中可以选择DrivenMotor进行驱动。Driven Motor驱动组件可以尽可能模拟工业设备的运动流程，令运动流畅自然。
Driven Motor驱动使用Driven Motor驱动Wheel Joint的流程为：
添加Driven Motor组件，添加该组件的方式与添加Wheel Joint的方式相似，可以参考本章的Wheel Joint添加；
将信号传入Driven Motor组件：
通过代码调用DrivenMotor.SetTargetAngle(float)。驱动模型运动。
将需要驱动的Wheel Joint组件放入Driven Motor的Joint字段中；
通过UMT信号工具调用DrivenMotor.SetTargetAngle(float)
