转轴工具组件(Wheel Joint)
转轴用于驱动模型在某个点围绕着某一个轴进行旋转。常用于实现机械臂,转轴,轮胎等旋转物体的运动约束。
Wheel Joint 添加
Wheel Joint 设置
Scene场景图标说明
添加了Wheel Joint
组件的物体在点击之后会出现转盘表示该物体的旋转方向和旋转面。
圆盘的蓝色覆盖范围表示圆盘可旋转范围,根据设置的可旋转角度值,旋转面可成圆形或扇形。默认为-360~360,因此默认为圆形。
转盘旁边红色小球指向旋转的方向,旋转方向可根据顺时针或逆时针进行调整。
转盘中心的红色直线表示转盘的法线,下文介绍的顺逆时针设置将根据法线的朝向来确定。
Inspector设置说明
点击某一个带有Wheel Joint
组件的物体,在Inspector窗口中可以看到Wheel Joint
的设置界面。
在界面中,包含以下设置内容:
参数名 | 参数内容 | 参数描述 |
---|---|---|
Rotate DIR | CW/CCW | 设置旋转方向,是顺时针还是逆时针 |
Rotation Axis | UP/Down/Left/Right/Forward/Backward | 设置旋转轴的朝向 |
Show Gizmo In Scene | True/False | 是否在Scene中显示旋转组件的设置 |
Max Angle | Float | 当前旋转的最大角度值,以 |
Min Angle | Float | 当前旋转的最小角度值,以 |
Absolute Angle | Float | 当前的相对角度,如果修改值,物体会随角度变化而进行转动 |
Set As Zero Offset | 设置当前角度为模型的初始角度。之后的角度值会以当前角度为参考。 | |
DrivenList | Joint旋转的同时被驱动的其他组件 | |
Debug Panel | 调试信息 |
参数详细说明
Set As Zero Offset
该功能在实际搭建过程中使用较为频繁。我们通常拿到的CAD模型的姿态不一定为机械的默认姿态,而信号传入的值是以机械的零点
状态为基础传过来的值。因此我们在动作还原的时候,确定虚拟机械的零点
状态就非常重要。
当我们在虚拟场景里将虚拟机械调整到零点
与实际机械零点
姿态相同时,点击Set As Zero Offset
按钮,UMT工具会自动将当前机械臂状态设置为零点。
DrivenList
当该Wheel Joint
在运动的同时,DrivenList中绑定的其他Joint组件(Wheel Joint或者Parallel Joint)也会跟随该Wheel Joint
一起运动。
Wheel Joint 使用
在UMT工具中Wheel Joint
并不具备自主驱动的能力,因此需要使用额外的驱动组件来使关节动起来,UMT中可以选择DrivenMotor
进行驱动。Driven Motor
驱动组件可以尽可能模拟工业设备的运动流程,令运动流畅自然。
使用Driven Motor
驱动
Driven Motor
驱动使用Driven Motor
驱动Wheel Joint
的流程为:
添加
Driven Motor
组件,添加该组件的方式与添加Wheel Joint
的方式相似,可以参考本章的Wheel Joint添加;将信号传入
Driven Motor
组件:
通过代码调用
DrivenMotor.SetTargetAngle(float)
。驱动模型运动。
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