调整运动约束

通常我们在 Solidworks 中设置完成装配约束之后，模型的状态不一定和实际状态的零点一致。因此在导入模型和自动生成运动约束之后，会发现模型的位置和运动约束的运动效果和理想情况不同。因此我们需要进行一些针对项目的设置。

设置机械臂倾斜角度

在默认设置模型之后，模型位置向一侧偏斜。这是由于 Solidworks 默认坐标系与 Unity 不同导致。将模型的X轴旋转设置为-90。

调整机械臂设置

调整机械臂轴零点位置

在Hierarchy窗口中点击需要调整的WheelJoint组件，然后在Inspector中，找到WheelJoint中的Absolute Angle，并零点偏移的角度值。当设置好之后，点击Set as Zero offset之后Absolute Angle中的值将会变为0。

设置旋转的方向

在默认设置中，旋转角度为CW（顺时针）。在调试中发现，正确的旋转方向均为CCW（逆时针）。

注意：旋转反向的正确与否，可通过查阅硬件设计文档得知。