真空夹爪组件（Vacuum Gripper）

真空夹爪。用于模拟真空夹爪的吸附功能。能够吸附带有Assemble Component的组装体。

Vacuum Gripper 添加

参考运动组件添加与相关说明

Vacuum Gripper 设置

参数名	参数内容	参数说明
Grip Type		限定夹爪可抓起的物体。为配合使用，被夹取的物体需要挂载Assemble Component组件，并设置为相应的Grip Type
	Nothing	任何物体都不可被夹取
	Everything	任何物体都可被夹取
	Default/Assemble Object/ Gripper	标记为Default/Assemble Object/ Gripper的物体可被夹取
Attach Distance	Float	设置夹取距离。只有在这范围内的物体可被夹取
Attach Anchor		吸附锚点。被吸附物体的位置将设置为该锚点的位置
Create Attach Anchor	Button	在物体的子级生成Attach Anchor，并将其赋值给Attach Anchor字段
Get Anchor	Button	在物体的子目录中搜索Attach Anchor，并将其赋值给Attach Anchor字段
Attach	Button	点击可以发送打开信号，调试真空夹爪
Release	Button	点击可以发送关闭信号，调试真空夹爪

用户可以通过UMTConfig.asset自定义Grip Type的值，参考UMT Config 说明。

Vacuum Gripper 使用

运行原则

• 与平行夹爪（Parallel Gripper）相似，真空夹爪通过距离进行吸附的逻辑判断。需要根据使用场景，调整Attach Distance。

• 工具中提供夹爪吸附/释放的调试按钮，夹爪参数的效果可以使用调试按钮来进行验证。

代码控制

VacuumGripper.DoOpenGripper()

VacuumGripper.DoCloseGripper()

UMT信号工具控制

通过UMT信号工具，将信号传入上述的函数中，实现真空夹爪组件的驱动。