UMT Config 说明

UMT工具提供了一个设置面板，可以修改全局参数。

UMT Config 设置面板开启

在UMT菜单栏中点击Setting选项，就可以在Inspector中看到UMT设置面板

在Unity菜单栏中依次点击Edit-Preferences-UMT

参数名称参数内容参数说明

参数名称	参数内容	参数说明
Detect distance	Float	设置夹爪抓取物体的可检测距离，单位为米。该参数详细的解释可参见平行夹爪与真空夹爪中关于参数`Attach Distance`的说明。如果夹爪组件中的`Attach Distance`未被用户修改过，则使用该默认值。
Motion lerp delay	Float	设置各种驱动组件中插值算法的时间延迟，单位为秒。为了实现驱动电机的平滑插值，需要设置时间延迟来缓存信号。通常该值需要设置为比信号的时间间隔大
Physics control	True/False	设置夹爪释放物体后，是否开启被释放物体的物理特性。开启后，则物体会进行自由落体运动，并落到带有碰撞体的表面上；关闭后，则物体会根据用户自定义的逻辑判断进行释放并摆放
Hierarchy Icon Control	True/False	设置是否显示`Hierarchy`中UMT组件的小图标。关于小图标的说明，可参见Hierarchy窗口图标说明
Component Types		自定义可被夹爪夹取物体的类型，用户可以对其进行增删改。关于这些类型的使用，可参见平行夹爪与真空夹爪中的说明

Detect distance

Float

设置夹爪抓取物体的可检测距离，单位为米。该参数详细的解释可参见平行夹爪与真空夹爪中关于参数Attach Distance的说明。如果夹爪组件中的Attach Distance未被用户修改过，则使用该默认值。

Motion lerp delay

Float

设置各种驱动组件中插值算法的时间延迟，单位为秒。为了实现驱动电机的平滑插值，需要设置时间延迟来缓存信号。通常该值需要设置为比信号的时间间隔大

Physics control

True/False

设置夹爪释放物体后，是否开启被释放物体的物理特性。开启后，则物体会进行自由落体运动，并落到带有碰撞体的表面上；关闭后，则物体会根据用户自定义的逻辑判断进行释放并摆放

Hierarchy Icon Control

True/False

设置是否显示Hierarchy中UMT组件的小图标。关于小图标的说明，可参见Hierarchy窗口图标说明