Automated Guided Vehicle控制器（AGV Motion Controller）

自动导航运输小车控制组件。AGV Motion Controller用于实现AGV的运动控制，使用插值算法令AGV的运动平滑。本组件适用的应用场景为：AGV必须围绕着某个原点进行运动，且原点位置不可变，其控制信号仅为相对于该原点的位置坐标。其他形式的AGV则不适用本组件。

AGV Motion Controller 添加

在AGV模型上添加本组件，参考运动组件添加与相关说明

AGV Motion Controller 设置

设置AGV原点

由于本组件仅适用于有原点位置的AGV，因此原点的设置必须由用户根据实际场景中的位置，手动在Scene里面添加。在搭建时，首先创建一个空节点作为AGV的原点。

创建完成后，需要将原点移动至实际场景中AGV的原点。一般来说，用户可以测量实际场景中AGV与某个明显标志物的距离，然后在Scene中同样根据该标志物模型的坐标与距离确定原点的位置。为了更加精确方便地确定出原点位置，用户可以通过UMT工具自带的Measurement Tool进行距离的测量。Measurement Tool的使用方法参考测量工具文档。

设置好原点后，将AGV模型拖拽到 Origin 对象下，作为子对象。此时AGV的所有坐标移动都是相对于原点坐标进行的了。

AGV Motion Controller组件参数说明

参数名	参数内容	参数说明
Is Draw Scene GUI Internal	True/False	是否画Scene GUI
Is Available	True/False	组件是否可用
Smooth Time	Float	运动平滑的外插时间，单位秒。根据接受信号的频率来定。如果信号频率高，那么time的值越小；如果频率越低，那么time值越大。

AGV Motion Controller 使用

代码控制API

ATMAGVMotionController.OnXChange(float x)：当前AGV相对AGV原点的x轴的值

ATMAGVMotionController.OnYChange(float y)：当前AGV相对AGV原点的y轴的值

UMT信号工具控制

通过UMT信号工具，将信号传入上述的函数中，实现AGV运动的驱动。