导入模型与约束及自定义运动组件
导入模型
如图从Project窗口打开Demo场景 0 ImportFBX&Constraints
如下图步骤1 -> 4将模型添加到场景中
提示：模型文件由PiXYZ云端或者本地处理并生成。
导入运动约束
点击 UMT 菜单选项UMT->ConstraintsTools->ImportAssemblyConstraints，或者使用菜单栏中的 Constraints->Import Assembly，均可打开LoadAssemblyWindow；
选择约束文件
点击导出窗口中的文件夹图标，弹出选择文件窗口。在窗口中指定由PiXYZ导出的.merged文件，并点击save，完成约束文件的指定。
指定约束对应模型
将Unity Hierarchy 窗口中的模型根节点拖拽到Select Model Root输入栏中。
自动将运动组件添加到对应的模型结构上。
如果不指定对应的模型文件(或者模型与约束文件不符），所有运动组件将会默认添加到场景的根节点中。
运动组件创建按钮
完成模型根节点指定之后，点击窗口中的Generate按钮。创建完成后，模型的图标会由蓝色变为灰白色。展开模型结构树，在结构树中可以看到新增的运动节点，点击的同时也可以在Scene窗口中看到对应的节点位置，和旋转参考方向。
注意： 由于
3-Arm_NiryoOne_V2.0-4 - Wheel Joint约束定义的运动轴向与信号实际轴向相反，所以需要手动将其Rotate DIR 改为CCW
手动添加平行夹爪组件
如图分别在Hierachy中选择Left Finger，并为其添加Gripper Finger组件
按着相同步骤为Right Finger添加组件，唯一不同是在Inspector中将Local Rotate Axis改为RIGHT
完成Left Finger和Right Finger设置后，下一步来设置Parallel Gripper组件.
具体操作如下图
完成设置后可以在Inspector看到Parallel Gripper组件。我们需要如下图点击Add Fingers in Children将Left Finger 和Right Finger添加到Parallel Gripper组件并将Grip Type改为Assemble Object
最后我们需要设置夹爪夹取点。点击Crete AttachAnchor添加Attach Anchor并调整位置到期望的夹取点
添加传送带
如图将Convoyeur添加到场景中并拖动到对应位置
添加传送带组件
添加托盘平台
如图将托盘平台拖入到场景中并调整位置
添加夹取物
如图将夹取物拖入到场景中并调整位置
完成
至此，我们就完成了虚拟场景的搭建，下一步我们将完成虚拟场景与信号的绑定
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